らずらいと姫の挑戦日記（第17回）~モーターを動かしてみよう②~

2016-08-02

今回はもう1つの「サーボモーター」について勉強します♪ORIZURUでは２個のサーボモータを搭載して、上下左右の制御を行っています。

サーボモータって？

ネットで調べると、サーボは「追従」の意味で、サーボ・モーターは、回転数（＝速度）の制御、停止位置（＝角度）の制御をするためのモーター、との事です。

最近の用途として、二足歩行のロボット等に使用されることが多いそうです。

車のタイヤなら、前進・バックがDCモーターで、ハンドルを操作して左右の方向を決めるのがサーボモーターです。

サーボモーターは、送られる信号の時間の長さで角度が決まる！

サーボモーターは、送られた信号をコンピューターで処理するのに適した信号に変換する装置や回路を内部に備えています。

なので、１msの信号の時を中心とすると、0.5msで左へ最大傾き、1.5ｍｓで右に最大傾くように出来ているんです。

ORIZURUの場合、コントローラーのジョイスティックを操作してサーボモーターを動かしています。サーボモーターの値を最小５００μｓ、中心１０００μｓ、最大１５００μｓに指定されていて、その間の細かい値はレバーの位置によって決まります。

信号の長さをサーボモータにどう伝えればよいの・・・

Lazuriteではその難解な操作を、専用のモーター関数を使って、回路番号・ピン番号や数値を入力するだけで簡単にモーターを動かせるようになっています♪DCモーターの時同様、サーボモーターでも専用関数を使い、数値を入力して、プログラムを作成します。

2つのモーターを動かすプログラム

ORIZURUのコントローラーから無線で送信された値を受信して、モーターを動かすプログラムです↓↓↓

[c]

#define DEBUG

#define SUBGHZ_CH 36
#define SUBGHZ_PANID 0xABCD
uint8_t rx_data[256];
uint32_t last_recv_time = 0;
SUBGHZ_STATUS rx;

#define MOTOR_PS 17
#define MOTOR_PWM 2

void setup(void)
{
SUBGHZ_MSG msg;
long myAddress;
#ifdef DEBUG
Serial.begin(115200);
#endif

msg = SubGHz.init();
if(msg != SUBGHZ_OK)
{
SubGHz.msgOut(msg);
while(1){ }
}

#ifdef DEBUG
myAddress = SubGHz.getMyAddress();
Serial.print("myAddress1 = ");
Serial.println_long(myAddress,HEX);
#endif
msg = SubGHz.begin(SUBGHZ_CH, SUBGHZ_PANID, SUBGHZ_100KBPS, SUBGHZ_PWR_1MW);
if(msg != SUBGHZ_OK)
{
SubGHz.msgOut(msg);
while(1){ }
}
msg = SubGHz.rxEnable(NULL);
if(msg != SUBGHZ_OK)
{
SubGHz.msgOut(msg);
while(1){ }
}
pinMode(25,OUTPUT);
digitalWrite(25,HIGH);

// initializing motor
digitalWrite(MOTOR_PWM, LOW);
digitalWrite(MOTOR_PS, HIGH);

pinMode(MOTOR_PWM,OUTPUT);
pinMode(MOTOR_PS,OUTPUT);

hhb.init(3,1023);
hhb.attach(3,4,5);
hhb.attach(3,6,7);
hhb.write(3,0);
hhb.start(3);

hsv.init(4, 24000);
hsv.attach(0,9);
hsv.attach(1,3);
hsv.attach(2,16);
hsv.attach(3,20);
hsv.write(0,map(0,-512,511,500,1500));
hsv.write(1,1);
hsv.write(2,map(0,-512,511,500,1500));
hsv.write(3,1);
hsv.start();

return;
}

void loop(void)
{
uint32_t get_time;
uint32_t delta_time;
short len;
short motor[3];

do
{
len = SubGHz.readData(rx_data,sizeof(rx_data));
} while (len <= 0);
memcpy(motor,&rx_data[7],6);

#ifdef DEBUG
// Serial Output
get_time = millis();
SubGHz.getStatus(NULL,&rx);
delta_time = get_time – last_recv_time;
last_recv_time = get_time;
Serial.print_long(delta_time,DEC);

Serial.print(" ");
Serial.print_long((long)rx.rssi,DEC);

Serial.print(" ");
Serial.print_long((long)rx.status,DEC);

Serial.print(" ");
Serial.print_long(map(motor[0],-512,511,1000,2000),DEC);
Serial.print(" ");
Serial.print_long(map(motor[1],-512,511,1000,2000),DEC);
Serial.print(" ");
Serial.print_long((long)motor[2],DEC);

Serial.println("");
#endif
hsv.write(0,map(motor[0],-512,511,1000,2000));
hsv.write(2,map(motor[1],-512,511,1000,2000));
hhb.write(3,(unsigned short)motor[2]);
hhb.update();
return;
}
[/c]

『ｈsv』がサーボモーター用のLazurite専用関数です。