らずらいと姫の挑戦日記（第12回）～ｺﾝﾄﾛｰﾗｰのﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを作るぞ！①～
2016-06-21
今回から鶴を飛ばすためのコントローラーのプログラムを考えていきます！プログラムの基礎から勉強しました。
前回までに、ORIZURUコントローラーのスイッチとレバーの仕組みを勉強しました。今回から、実際にORIZURUを操作するためのプログラムを少しずつ勉強していきたいと思います♪
ORIZURUのスイッチは全部で６個あります。６個の結果を１個ずつ送信していたら時間がかかってしまいます。そこで、スイッチのON・OFFの結果を１つにまとめて送信できるプログラムを考えてみました！そのプログラムがこれです↓↓↓
[c]
void setup()
{
// put your setup code here, to run once:
unsigned char i;
for(i=3;i<=8;i++)
{
pinMode(i,INPUT_PULLUP);
}
Serial.begin(115200);
}
void loop()
{
// put your main code here, to run repeatedly:
unsigned char sw;
unsigned char i;
sw=0;
for(i=3;i<=8;i++)
{
sw = (sw <<= 1) + ((digitalRead(i) == LOW) ? 1 : 0);
}
// data_packet[1]=(short)sw;
// Serial.print_long((long)data_packet[1],BIN);
Serial.print_long((long)sw,BIN);
Serial.println("");
delay(500);
}
[/c]
unsigned char
４・１６・１７行目
データサイズの型名です。
まず、コンピューターは【０と１】のみで出来ている、という事は聞いたことがあります。その【０と１】が１マスに１つずつ格納されています。そのマスを『bit』とよぶそうです。
【０と１】がデータで、『bit』がサイズ・容量ですね。
8bitならマスは8個、16bitなら16個、32bitなら32個と『bit』が大きくなれば、より多くの【０と１】を格納することができますね。
その『bit』に名前が付いていて、8bitはchar型、16bitはshort型、32bitはlong型、64bitはlong long型とよんでいるそうです。また、正のみ（unsigned）か正負（signed←省略可）も選べます。int型はマイコンによってサイズが変わるそうなのですが、Lazuriteのマイコンは16bitで、またlong long型(64bit)には対応していないそうです。
今回はスイッチの結果の【０と１】を１マスに１つ入れていくプログラムです。その【０と１】が６個なので、一番小さいサイズで、負の値は必要ないのでunsigned charを使用します。
for(A ; B ; C)
６・２０行目
ある条件になるまで、繰り返すものが『for』だそうです。とてもよく使われるそうです。
- A→初期状態
- C→iに１を足していく
- B→継続or終了の判断
最初にAを実行し、CがBの継続条件ならCを実行、CがBの終了になるまで繰り返す。
(sw << 1)
２２行目
swの結果データを１ビット左にずらす
(digitalRead(i) == LOW) ? 1 : 0
２２行目
（i）がLOWなら１、違ったら０にする
今までは、LOWで０、HIGHで１でしたが、逆のほうが見やすいので、LOWで１、HIGHで０に設定しました。
２０～２２行目は、こんな感じです↓↓↓
３番から８番ピンの状態をよんで、その結果を１bitずつ入れていきます。実際にはピンの結果の０か１が入ります。
Serial.print_long((long)sw,BIN)
２７行目
シリアルモニタに表示させる関数ですが、データを最大おくれるようにlongにしています。データを渡す時には容量を大きく設定しておけば間違いないですよね。
でも、１６行目ではcharを使用していますが、大丈夫です。Serial.print_long((long)sw,BIN)のlongとlongを合わせればOKです
BIN（バイナリ）について
０と１で表現する機械語のことです。
あと、人間が普通に使う数字DEC（デシマル）と、数字とアルファベットで出来ているHEX（ヘキサ）がよく使われます。
今回はスイッチ６個の結果を【０と１】の状態で知りたいので、表示方法をBINにしています。
プログラムを動かしてみよう♪
コントローラーのスイッチはそれぞれ下記の番号のピンに繋がっています。
まず、何もスイッチは押していません。なので結果は００００００００ですが、先頭の０は表示されないので、０が１つの表示になります。
スイッチを色々押してみます♪
6個のスイッチの結果【０と１】が、押されたら１、押されなかったら０でまとめて表示されています。
スイッチのデータはまとめられたので、次はその結果を無線で送信するプログラムを考えたいと思います☆
